简单6招，快速构建符合导航需求的地图
地圖作為機器人自主定位、避障、規(guī)劃路線的依據之一，其重要程度不言而喻。
雷達作為建圖的重要工具，在整個自主定位導航過程中充當著“眼睛”的角色，以思嵐的RPLIDAR 建圖作案例說明。
RPLIDAR A3
1）雷達的安裝方法及相關注意事項：
1. 雷達水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）；
2. 雷達掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機器人正前方和正后方均有開口， 至少需要大于220度；
3. 雷達盲區(qū)：15cm， 建議雷達在安裝時，可以略往底盤結構中心靠近，以減少盲區(qū)；
2）雷達安裝是否水平對slamware解決方案的建圖及定位有重要影響：
1. 影響測距精度，進而影響建圖精度和定位精度；
2. 如若雷達掃描平面水平向下傾斜，激光點會掃描到地面，這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂，定位則會導致定位漂移；
3）雷達安裝完畢后，緊接著就是建圖之前的準備工作，主要如下：
1. 盡量在待掃區(qū)域里沒人或者人較少的時間點進行掃圖；
2. 盡量清除待掃區(qū)域中經常移動的物體（如經常移動的人群、搬動的桌子、盆飾等等）；
3.對于場景中的反光，透光，吸光等物體（如：鏡子、玻璃等），在條件允許的情況下，盡量在機器人的雷達掃描平面處貼上其他不影響雷達正常掃描的材料；
4）建圖時的技巧：
1. 開機建圖時，機器人最好面朝一堵直墻，且讓雷達盡可能多的掃到更多的有效點；
2.在商場或者一些大環(huán)境應用場景下建圖時，最好讓機器人先去完成建圖閉環(huán)，再去詳細掃描環(huán)境里的各個小細節(jié)；
3.擦除未探明的區(qū)域
在機器人的行走區(qū)域內，可能會出現一些掃圖時未完全探明的區(qū)域（主要跟雷達測距半徑有關），在Robo Studio操作軟件中，此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內，確實不存在任何障礙物，可用白色橡皮擦將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域；
下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：
4.除了可用白色橡皮擦擦除構建區(qū)域中的未探明區(qū)域之外，還可擦除地圖區(qū)域中不斷移動的物體（如：移動的人群，后期會隨時搬移的障礙物等）；
5.盡量保證地圖的完整性，在機器可能的行走路徑上，所有周圍360度的區(qū)域，均需要用雷達探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點更多；
6.如果地圖已經建好，盡量不要在已建好的地圖區(qū)域反復來回行走，請盡快保存地圖。點擊Robo Studio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖；
如何判斷掃好的地圖符合定位導航的要求：
1.地圖中障礙物邊緣是否清晰；
2.地圖中是否存和實際環(huán)境不一致的區(qū)域（如：有無閉環(huán)）。
3.地圖中是否存在機器人行動區(qū)域內的灰色區(qū)域（如：未掃描到的區(qū)域）。
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時將不存在的障礙物（如：移動障礙物）。
5.地圖中是否能保證機器人在活動區(qū)域內的任何位置，360度的視野范圍內，均已經探明。
關鍵字：激光雷达,SLAM
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