定位导航解决方案环境适用说明
機(jī)器人目前在家用、商用、專用及一些工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是在實(shí)際部署使用的過程中，會(huì)遇到一些特殊情況，使得機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)航效果不好或建圖效果不佳的問題。
今天，就以一些常見的案例場(chǎng)景為例，給出相應(yīng)的解決方案供大家參考使用。
· 玻璃鏡面反射，表面拋光、光滑的墻面…
在遇到上述玻璃鏡面、光滑墻面等情況時(shí)，可著重做以下幾個(gè)處理：
1） 直接對(duì)鏡面反射的材料做磨砂處理，可顯著改善雷達(dá)響應(yīng)，提高可測(cè)量距離；
2） 在材料表面直接粘貼標(biāo)準(zhǔn)的高反啞光膠帶，可顯著改善雷達(dá)測(cè)不到的問題；
3） 在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達(dá)較近的范圍內(nèi)有效，大約3m）；
4） 利用廣告噴繪膠帶提升測(cè)距極限值；
· 無明顯特征的長(zhǎng)走廊
酒店長(zhǎng)廊、商場(chǎng)長(zhǎng)廊，辦公室長(zhǎng)廊都是日常生活中常見的場(chǎng)景，這些長(zhǎng)廊沒有明顯的特征，會(huì)造成機(jī)器人在長(zhǎng)走廊上運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，出現(xiàn)建圖和定位錯(cuò)誤。
在遇到上述無明顯特征的長(zhǎng)走廊時(shí)：
1）在長(zhǎng)廊中擺放一些綠植，可以有效改善定位建圖出現(xiàn)偏差的情況。但是這里，花盆的表面最好為啞光高反表面。
2） 將走廊側(cè)壁特征化
對(duì)于走廊側(cè)壁可探測(cè)的（滿足雷達(dá)探測(cè)要求），可以采用黑色飾面每隔3~4m劃一個(gè)30cm左右的不可探測(cè)區(qū)。
對(duì)于走廊側(cè)壁本身不可探測(cè)的，可以采用上述“鏡面反射表面或玻璃”中描述的方法來轉(zhuǎn)換成可探測(cè)表面，再每隔3~4m保留一段大約30cm的不可探測(cè)區(qū)。
上述這些區(qū)域不需要非常規(guī)則，可以視實(shí)施場(chǎng)地情況做一定的調(diào)整，只要保證每過一段區(qū)域都有特征即可。
關(guān)鍵字：激光雷达,SLAM
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