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  • 激光雷达选型指南 这2项重要指标却被很多人忽略

     

    激光雷達(dá)作為機(jī)器人定位導(dǎo)航的標(biāo)配,在幫助機(jī)器人自主行走中發(fā)揮了重要作用,作為主要用途是激光測距的傳感器而言,測量距離、掃描頻率、角分辨率、測量精度等數(shù)據(jù)必定是大部分人衡量的重要指標(biāo),但除此之外,還有兩項(xiàng)非常重要卻少有人關(guān)注的指標(biāo)也是選購產(chǎn)品考慮的重要因素。

    深色物體檢出率

    在實(shí)際工作場景中,除了白色墻面還會有很多深色的物體,如家具、暗色的墻紙等,這時(shí),激光測距傳感器(激光雷達(dá))能否順利的檢測出深色物體就尤為重要,否則很容易導(dǎo)致機(jī)器人定位和建圖出現(xiàn)問題,對后期機(jī)器人工作產(chǎn)生重要影響。

    激光雷達(dá)深色物體檢測

    目前,激光測距傳感器所標(biāo)稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體(如白紙)作為測試基準(zhǔn)。但實(shí)際上,對于深色數(shù)據(jù)的有效檢出也同樣是一個(gè)重要的性能指標(biāo)。深色物體因吸收了絕大部分的光能量,要讓激光雷達(dá)對于深色物體具有和白色物體一樣的檢出能力是很難的。

    正是因?yàn)樯钌矬w檢測的重要性,激光雷達(dá)企業(yè)一直將該指標(biāo)作為研發(fā)的重要方向,以思嵐科技而言,經(jīng)過多年的持續(xù)創(chuàng)新和產(chǎn)品迭代,目前思嵐科技的RPLIDAR 系列A2以上激光雷達(dá)僅有10%以下反射率的黑色物體,也可實(shí)現(xiàn)10米以上的檢測距離。 

    環(huán)境光抗干擾能力

    除了深色物體的檢測能力外,機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中,還會受到各類環(huán)境光照的影響。窗外投射進(jìn)來的陽光、室內(nèi)的人造光源甚至是直接暴露在室外工作,這些情況都有可能對于激光雷達(dá)產(chǎn)生干擾。

    出現(xiàn)環(huán)境光的干擾會導(dǎo)致激光雷達(dá)出現(xiàn)噪聲,影響使用。一般環(huán)境光干擾主要有如下兩種形式:

    1.局部干擾光源產(chǎn)生的噪點(diǎn):像畫面中一些人造光源可能會產(chǎn)生測距干擾,透過窗戶從外部射入的陽光,會對某個(gè)特定測量角度產(chǎn)生干擾。

    2.全局環(huán)境光干擾產(chǎn)生的致盲和噪點(diǎn):這類情況一般出現(xiàn)在室外情況下,由于環(huán)境整體的背景光照較強(qiáng),會導(dǎo)致激光雷達(dá)在各方向上都可能出現(xiàn)干擾。

    同時(shí),也可能導(dǎo)致雷達(dá)的有效測量距離變短或者完全無法進(jìn)行距離測量。

    如果不對這類干擾進(jìn)行處理,就會像下圖中的效果:

     激光雷達(dá)選擇考慮因素

    所以,環(huán)境光抗干擾能力也同樣重要,目前TOF激光雷達(dá)得益于TOF超短時(shí)光脈沖的特性,在室內(nèi)外均可達(dá)到同樣的建圖和測距效果,以思嵐新品RPLIDAR S1激光測距傳感器為例,它可實(shí)現(xiàn)在60klx光下的有效工作,不受室外強(qiáng)光的干擾。即使是在室外超大場景下建圖也毫不費(fèi)力。

     思嵐激光雷達(dá)S1檢測室外檢測效果

    激光雷達(dá)室外檢測效果

    RPLIDAR S1在室外60klx陽光下雷達(dá)正常工作

    同樣,針對深色物體,在一定測距范圍內(nèi),RPLIDAR S1的表現(xiàn)也很出色,一起來看看實(shí)際檢測效果吧。

    室內(nèi)黑色物體檢測效果:

     思嵐S1室內(nèi)黑色物體檢測效果

    思嵐S1室內(nèi)黑色物體檢測效果1

    室外黑色物體檢測:

     激光雷達(dá)室外黑色物體檢測

     室外黑色物體檢測1

    近年來,經(jīng)過激光雷達(dá)企業(yè)的不斷努力,我國機(jī)器人用激光雷達(dá)技術(shù)與國外的差距越來越小,國產(chǎn)品牌已成為大多數(shù)企業(yè)的首選。

    關(guān)鍵字:激光雷达

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