移动机器人有哪几种底盘结构？

在人口老齡化趨勢(shì)加快、人力成本上漲的大環(huán)境中，迫切需要加快“機(jī)器換人”的速度，在智能化浪潮的推動(dòng)下，商用機(jī)器人市場(chǎng)持續(xù)升溫，同時(shí)催生出機(jī)器人底盤(pán)這一細(xì)分品類，而具備導(dǎo)航技術(shù)的機(jī)器人底盤(pán)是目前移動(dòng)機(jī)器人必備的硬件之一。

機(jī)器人底盤(pán)承載了機(jī)器人本身的定位、導(dǎo)航及避障等基本功能，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能行走，那么在移動(dòng)機(jī)器人中目前主要有哪幾種底盤(pán)結(jié)構(gòu)呢？

據(jù)了解，目前市面上的移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)主要有履帶式及輪式機(jī)器人底盤(pán)兩種結(jié)構(gòu)。

履帶式機(jī)器人底盤(pán)主要應(yīng)用于特種機(jī)器人身上，具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優(yōu)點(diǎn)，可適用于野外、城市環(huán)境等，能在各類復(fù)雜地面運(yùn)動(dòng)，例如沙地、泥地等，但速度相對(duì)較低，且運(yùn)動(dòng)噪聲較大。

而輪式機(jī)器人底盤(pán)則主要應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人身上，像餐廳的送餐機(jī)器人、商場(chǎng)的導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人等等大多使用了輪式機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)，輪式機(jī)器人底盤(pán)具有運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)噪音低等優(yōu)點(diǎn)，也是目前服務(wù)機(jī)器人企業(yè)使用較多的底盤(pán)。

輪式機(jī)器人底盤(pán)主要有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動(dòng)、兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪、四輪驅(qū)動(dòng)之分。

1.前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)

前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)的輪式機(jī)器人底盤(pán)主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個(gè)電機(jī)再加上差速減速器，便可完成機(jī)器人的移動(dòng)要求。具有成本低、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)缺點(diǎn)，但缺點(diǎn)在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對(duì)不那么靈活。

2.兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪

兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪可根據(jù)機(jī)器人對(duì)設(shè)計(jì)重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機(jī)控制也相對(duì)簡(jiǎn)單，機(jī)器人靈活性較強(qiáng)，且算法易控制。

3.四輪驅(qū)動(dòng)

四輪驅(qū)動(dòng)在直線行走上能力較強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)力也比較大，但成本過(guò)高，電機(jī)控制較為復(fù)雜，為防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

從靈活性上來(lái)說(shuō)，兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪的輪式機(jī)器人底盤(pán)更具優(yōu)勢(shì)，思嵐科技的ZEUS機(jī)器人底盤(pán)就采用了這種結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在地面中移動(dòng)能做到平穩(wěn)運(yùn)行，同時(shí)，思嵐科技還研發(fā)出了一種可避震的通用移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，該底盤(pán)中的驅(qū)動(dòng)輪均采用了帶減震的拖曳式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)，且避震系統(tǒng)設(shè)計(jì)了分段作用的結(jié)構(gòu)，保證移動(dòng)底盤(pán)在自重情況下所有輪子接觸地面共面，也保證了在重載情況下底盤(pán)依然行走平穩(wěn)的效果，解決了現(xiàn)有市場(chǎng)上所存在的多輪系的接觸地面不共面、過(guò)凹凸地面易打滑、行走晃動(dòng)等問(wèn)題。

目前，基于思嵐科技移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)的服務(wù)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于商場(chǎng)、餐廳、銀行、超市等各類服務(wù)場(chǎng)所，同時(shí)，其還擁有自主定位與導(dǎo)航、虛擬墻、虛擬軌道、云端遠(yuǎn)程管理、自動(dòng)回充等多種功能，并提供豐富的軟硬件接口，讓用戶能迅速、便捷的搭建出符合自己業(yè)務(wù)需求的機(jī)器人應(yīng)用。

隨著服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)需求的強(qiáng)勁，目前基于機(jī)器人底盤(pán)應(yīng)用直接進(jìn)行上層開(kāi)發(fā)的企業(yè)已越來(lái)越多，移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)的出現(xiàn)，在節(jié)約研發(fā)時(shí)間及成本的同時(shí)，也搶占了服務(wù)機(jī)器人的市場(chǎng)先機(jī)。