机器人自主移动面临的几大问题

這個(gè)春天，一場(chǎng)疫情，讓大家對(duì)“衛(wèi)生”問(wèn)題尤其關(guān)注。但，疫情考驗(yàn)的不僅僅是公共衛(wèi)生習(xí)慣，還有緊急情況下的應(yīng)急救助能力和響應(yīng)速度。

這時(shí)候，AI賦能，一批能自主移動(dòng)，自由行走的機(jī)器人“志愿者”崛起了。

他們，傳遞物品、藥品、噴灑消殺、疫情信息展示……，毫無(wú)畏懼，始終沖在一線。

這些英勇無(wú)畏的表現(xiàn)，得益于機(jī)器人的自主移動(dòng)能力，能夠各個(gè)區(qū)域通行，實(shí)現(xiàn)人與人之間的無(wú)接觸溝通。機(jī)器人自主行走聽(tīng)起來(lái)簡(jiǎn)單，但地圖數(shù)據(jù)+算法的融合運(yùn)算，實(shí)則挑戰(zhàn)巨大。

問(wèn)題一：環(huán)境地圖的呈現(xiàn)方式

“地圖”是機(jī)器人了解周?chē)h(huán)境的直觀展示。激光雷達(dá)充當(dāng)著機(jī)器人的“眼睛”，能為機(jī)器人提供高精度的地圖及輪廓位置信息。但現(xiàn)實(shí)是，機(jī)器人掃描出來(lái)的平面地圖跟用戶心理預(yù)期地圖有較大差距。

在面對(duì)用戶這一心理落差時(shí)，思嵐利用sharpedge精細(xì)化建圖技術(shù)，縮小實(shí)際建圖與用戶心理落差之間的距離。超高精度地圖，提升機(jī)器人導(dǎo)航效率。

134m*111m超大場(chǎng)景建圖

同時(shí)，還可以利用開(kāi)發(fā)與管理軟件RoboStudio軟件進(jìn)行地圖編輯與調(diào)整，設(shè)置POI點(diǎn)，幫助機(jī)器人更好的理解環(huán)境中的邏輯概念，按照房間進(jìn)行物品配送……

利用RoboStudio設(shè)置POI，編輯地圖

問(wèn)題二：實(shí)現(xiàn)障礙物的可靠規(guī)避

以下，都是機(jī)器人身上必不可少的一些傳感器和通訊接口：

這些傳感器的存在，可以幫助機(jī)器人解決玻璃、鏡子、高低地面差等問(wèn)題。除了傳統(tǒng)硬件傳感器之外，還可以利用SLAMWARE自主定位導(dǎo)航中的軟件算法幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更好的障礙物規(guī)避。

問(wèn)題三：機(jī)器人的定位

（1）環(huán)境完全變化后的可靠定位

環(huán)境完全變化后的可靠定位說(shuō)簡(jiǎn)單點(diǎn)就是重定位。重定位有兩個(gè)問(wèn)題，第一個(gè)是人啟動(dòng)的時(shí)候重定位，還有一種重定位是環(huán)境變化非常多的時(shí)候可靠定位。

其實(shí)這些情況在應(yīng)用中還是非常常見(jiàn)的，如：機(jī)器人需要去某個(gè)區(qū)域執(zhí)行消毒任務(wù)，但是需要穿過(guò)一片人流量巨大、環(huán)境不停變化的區(qū)域。這就要求機(jī)器人知道自己在哪里，該去哪里，該怎么走，即使被一群人圍著，也不能發(fā)生“暈頭轉(zhuǎn)向”，“歇菜”、“定位偏”這種問(wèn)題。

機(jī)器人常遇到的人群圍繞問(wèn)題

遇到這種情況，靠單一的傳感器肯定不能解決所有的問(wèn)題，我們需要采用多傳感器融合數(shù)據(jù)，建立概率模型來(lái)解決問(wèn)題。

（2）全局重定位

全局重定位一般在行業(yè)中有幾個(gè)解決方案，第一個(gè)是使用UWB，但是這個(gè)技術(shù)有一個(gè)缺點(diǎn)，必須對(duì)環(huán)境進(jìn)行布置，比如把它放在一個(gè)場(chǎng)景，需要預(yù)先在場(chǎng)景里很多地方預(yù)埋信標(biāo)，這在成本和部署上有一定的挑戰(zhàn)。還有一種是完全自主重定位，無(wú)需額外傳感器輔助。思嵐所做的就是后者，當(dāng)機(jī)器人被推離或者出現(xiàn)位姿偏差時(shí)，可使用Robo Studio中的重新定位功能，糾正位姿錯(cuò)誤。

問(wèn)題四：多場(chǎng)景適配

智能移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用在物品傳遞、信息展示、消灑噴殺等領(lǐng)域，這些都是應(yīng)用在各種不同細(xì)分領(lǐng)域的不同應(yīng)用。所以，一個(gè)對(duì)策，與N多場(chǎng)景適配，才具備高性價(jià)比，具備行業(yè)應(yīng)用普遍性。

就拿如何讓機(jī)器人感知到是在某一個(gè)具體樓層開(kāi)展工作來(lái)說(shuō)，這些都是目前導(dǎo)航定位系統(tǒng)中需要解決的問(wèn)題，需要越過(guò)的坑。

 這個(gè)就需要行業(yè)的整合，不單是把導(dǎo)航定位系統(tǒng)做好，還要針對(duì)電梯的通訊協(xié)議，不同樓層之間感應(yīng)到樓層的切換。這從細(xì)節(jié)上來(lái)說(shuō)，還要考慮用戶心理的問(wèn)題，因?yàn)橛袝r(shí)候電梯人很多，機(jī)器人該怎么進(jìn)去？這些都是需要考慮的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題。

思嵐科技自主上下電梯方案

在把上面這些問(wèn)題解決之后，機(jī)器人自主定位導(dǎo)航解決方案才能真正inside到各種產(chǎn)品中去，在各行各業(yè)開(kāi)枝散葉。