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  • 疫情中的服务机器人技术 —— 自主定位导航

    新發(fā)地來(lái)勢(shì)洶洶的疫情,再次牽動(dòng)著全國(guó)人民的心,我們要保持信心,保持警惕,打贏這場(chǎng)防疫戰(zhàn)!而機(jī)器人的加入,必然是錦上添花。在隔離區(qū),機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了無(wú)接觸配送,保障了隔離區(qū)內(nèi)人員的生活。在醫(yī)院感染區(qū),移動(dòng)機(jī)器人可以代替醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入感染區(qū)執(zhí)行消毒,看護(hù),體溫測(cè)量,清潔等工作,減少了醫(yī)護(hù)人員的感染風(fēng)險(xiǎn)。在居民社區(qū),機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了防疫宣傳、外來(lái)人口登記,保障了疫情期間人們的正常生活……

    服務(wù)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航搭載了思嵐方案的配送、消毒、巡檢機(jī)器人

    這些功能的實(shí)現(xiàn),都離不開(kāi)機(jī)器人的智能移動(dòng)能力。在之前的文章中,我們提到過(guò)底盤對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的意義,能夠幫助廠家快速集成,實(shí)現(xiàn)落地應(yīng)用。
    今天,我們不聊底盤,我們來(lái)說(shuō)說(shuō)導(dǎo)航技術(shù),因?yàn)閷?dǎo)航搞不好,移動(dòng)也白搭,底盤就失去了價(jià)值,沒(méi)有任何實(shí)用性。
    大家都知道,自主定位導(dǎo)航包含了定位、建圖與路徑規(guī)劃。說(shuō)到定位導(dǎo)航,必然會(huì)聯(lián)想到SLAM,但SLAM只是完成定位與地圖創(chuàng)建這兩件事,它并不完全等同于自主定位導(dǎo)航。
    定位
    不管你有沒(méi)有地圖,在前往目的地前,你肯定要知道自己的定位,機(jī)器人也是如此。只不過(guò),我們定位靠眼睛,機(jī)器人則靠“激光雷達(dá)”。

    激光雷達(dá)掃描輪廓數(shù)據(jù)

    這就是激光雷達(dá)獲取的周圍環(huán)境信息,也就是我們所說(shuō)的點(diǎn)云,它能反映機(jī)器人所在環(huán)境中“眼睛”能看到的一個(gè)部分。
    建圖
    我們身處陌生的環(huán)境時(shí),導(dǎo)航軟件和戶外地圖成為我們找路最有利的工具,服務(wù)機(jī)器人和人類一樣也需要依靠地圖來(lái)感知外部的環(huán)境,通過(guò)算法與傳感器差異的不同機(jī)器人會(huì)采取不同的地圖描述形式。

    SLAM建圖主要有三個(gè)過(guò)程:
    (1)預(yù)處理:對(duì)雷達(dá)形成的點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化,剔除一些有問(wèn)題的數(shù)據(jù),或者進(jìn)行濾波。
    (2)匹配:把當(dāng)前這一局部環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在已經(jīng)建立的地圖上尋找對(duì)應(yīng)的位置,進(jìn)行匹配。
    (3)地圖融合:將來(lái)自激光雷達(dá)的新一輪數(shù)據(jù)拼接到原始地圖當(dāng)中,最終完成地圖的更新。

    地圖預(yù)處理、匹配和融合的過(guò)程

    目前,柵格地圖是機(jī)器人使用最廣泛的地圖存儲(chǔ)方式。


    柵格地圖就是把環(huán)境劃分成一系列柵格,其中每一柵格給定一個(gè)可能值,表示該柵格被占據(jù)的概率,其中每個(gè)“像素”則表示了實(shí)際環(huán)境中存在障礙物的概率分布。 


    柵格地圖的形成

    這個(gè)過(guò)程聽(tīng)起來(lái)其實(shí)并不復(fù)雜,但是還是會(huì)遇到很多未知問(wèn)題。比如建圖閉環(huán),如果匹配的算法不足夠優(yōu)秀,又或者是環(huán)境中遇到長(zhǎng)直走廊、大場(chǎng)景建圖干擾時(shí),機(jī)器人繞著環(huán)境走一圈后,可能會(huì)發(fā)現(xiàn)原本應(yīng)該閉合的一個(gè)環(huán)形走廊斷開(kāi)了。

     
    環(huán)形走廊閉合斷開(kāi)


    19年初,思嵐科技就已經(jīng)推出了SLAM 3.0系統(tǒng)來(lái)應(yīng)對(duì)這種問(wèn)題,當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到已經(jīng)探索過(guò)的原環(huán)境時(shí), SLAM 3.0可依賴內(nèi)部的拓?fù)鋱D進(jìn)行主動(dòng)式的閉環(huán)檢測(cè)。當(dāng)發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后,SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法對(duì)原先的位姿拓?fù)涞貓D進(jìn)行修正(即進(jìn)行圖優(yōu)化),從而能有效的進(jìn)行閉環(huán)后地圖的修正,實(shí)現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。

    閉環(huán)修正

    閉環(huán)修正


    路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制
    當(dāng)定位和建圖搞定之后,下一個(gè)就要解決移動(dòng)的問(wèn)題了,即目標(biāo)點(diǎn)A到B之間的導(dǎo)航規(guī)劃能力。

    路徑規(guī)劃分為:全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。
    全局規(guī)劃:是最上層的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃邏輯,它按照機(jī)器人預(yù)先記錄的環(huán)境地圖并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位姿以及任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)的位置,在地圖上找到前往目標(biāo)點(diǎn)最快捷的路徑。
     

    局部規(guī)劃:當(dāng)環(huán)境出現(xiàn)變化或者上層規(guī)劃的路徑不利于機(jī)器人實(shí)際行走的時(shí)候(比如機(jī)器人無(wú)法按照規(guī)劃的路徑完成特定轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向),局部路徑規(guī)劃將做出微調(diào)。

    分層級(jí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃框架以及對(duì)應(yīng)輸出數(shù)據(jù)

    這兩個(gè)層次的規(guī)劃模塊協(xié)同工作,機(jī)器人就可以很好的實(shí)現(xiàn)從A點(diǎn)到B點(diǎn)的智能移動(dòng)了。不過(guò)實(shí)際工作環(huán)境下,上述配置還不夠。因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)規(guī)劃的過(guò)程中還包含靜態(tài)地圖和動(dòng)態(tài)地圖兩種情況。

    A*算法
    A*(A-Star)算法是一種靜態(tài)路網(wǎng)中求解最短路徑最有效的直接搜索方法,也是解決許多搜索問(wèn)題的有效算法。算法中的距離估算值與實(shí)際值越接近,最終搜索速度越快。但是,A*算法同樣也可用于動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃當(dāng)中,只是當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化時(shí),需要重新規(guī)劃路線。

     

    D*算法
    D*算法是目前的一種主流算法,最大優(yōu)點(diǎn)是不需要預(yù)先探明地圖,機(jī)器人可以和人一樣,即使在未知環(huán)境中,也可以展開(kāi)行動(dòng),隨著機(jī)器人不斷探索,路徑也會(huì)時(shí)刻調(diào)整。

    上述的幾種算法都是目前絕大部分機(jī)器人所需要的路徑規(guī)劃算法,能夠讓機(jī)器人跟人一樣智能,快速規(guī)劃A到B點(diǎn)的最短路徑,并在遇到障礙物的時(shí)候知道如何處理。但掃地機(jī)器人作為最早出現(xiàn)在消費(fèi)市場(chǎng)的服務(wù)機(jī)器人之一,它需要的路徑規(guī)劃算法有點(diǎn)不一樣。
    所以,針對(duì)不同場(chǎng)景應(yīng)用的機(jī)器人,自主定位導(dǎo)航技術(shù)還需要不斷升級(jí)更新,足以支撐更多場(chǎng)景應(yīng)用。只有導(dǎo)航技術(shù)做好了,機(jī)器人整體才能有一個(gè)質(zhì)的飛躍,機(jī)器人從0-1的布局才能越來(lái)越快。

    關(guān)鍵字:服务机器人,自主定位导航,服务机器人技术

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