機器人底盤作為控制機器人運動和定位導航的重要組成部分,在機器人身上充當著橋梁樞紐的作用。思嵐科技基于SLAMWARE自主定位導航算法,融合多傳感器數據,靈活的規(guī)劃機器人行走路線。
機器人底盤各傳感器能否正確選型及安裝,關系到定位導航工作能否正常進行。本次將為大家分享基于SLAMWARE解決方案的機器人底盤常用傳感器選型及安裝,主要包括激光雷達,超聲波傳感器,碰撞傳感器,防跌落傳感器以及深度攝像頭等傳感器。
激光雷達
利用激光雷達傳感器,時刻掃描周圍環(huán)境,提供地圖數據,構建精度高達5cm的地圖,并基于該地圖數據實現自主路徑規(guī)劃及導航功能。
雷達安裝是否水平對slamware解決方案的建圖及定位有重要影響:
影響測距精度,進而影響建圖精度和定位精度;
如若雷達掃描平面水平向下傾斜,激光點會掃描到地面,這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂,定位則會導致定位漂移。
雷達安裝指南:
雷達水平安裝角度:0度 ~ +2度 (傾角朝上);
雷達掃描開口角度:建議270度及以上,最好在機器人正前方和正后方均有開口,至少需要大于220度;
雷達盲區(qū):15 cm,建議雷達在安裝時,可以略往底盤結構中心靠近,以減少盲區(qū)。
超聲波傳感器
在工作時,超聲波傳感器能精準探測到玻璃、鏡面等高透材質障礙物,從而在靠近這些物體前能及時避讓;
超聲波的數據對導航時的行為干擾非常大,如果超聲波的感應角度過大(建議不大于20度),或者噪點過多,均會造成導航時出現異常的繞圈,不走直線,或者路徑取消等行為。
如果機器人行動異常,首先考慮是否為超聲波誤觸發(fā),可以查看超聲波的觸發(fā)狀態(tài):
1.使用Robo Studio,查看機器人Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
2.瀏覽器登錄192.168.11.1,打開diagnose功能,查看Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
碰撞傳感器
碰撞傳感器可幫助底盤感受到障礙物,判斷周圍存在障礙物的方位,并協(xié)調其他傳感器,做出正確的規(guī)避行為。
碰撞傳感器一般裝在機器人的前進方向,如果前向碰撞傳感器觸發(fā)了,默認的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案,建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案,建議在機器人后方加裝碰撞傳感器。
防跌落傳感器
防跌落傳感器可幫助底盤360°偵查周圍的工作環(huán)境,判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況,從而發(fā)送信號請求底盤改變前進方便,避免跌落;
防跌落傳感器要盡量減少誤觸發(fā),可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來實現,如果防跌落傳感器觸發(fā)了,會被永久的紀錄在地圖上,機器人導航時會對此進行避障。如果使用紅外傳感器來實現防觸腳等功能,建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來處理。
深度攝像頭
利用深度攝像頭傳感器可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物,并及時發(fā)送信號進行障礙物規(guī)避;
選擇深度攝像頭的時候要盡量選擇盲區(qū)小的,精度高的,例如Intel RealSense R200。
如果在基于SLAMWARE解決方案選擇相關傳感器及安裝過程中遇到任何問題的話,可在后臺留言或發(fā)送問題至support@slamtec.com。
關鍵字:激光雷达,SLAM