定位導(dǎo)航技術(shù)使機(jī)器人即使在無(wú)人操控的情況下,也可實(shí)現(xiàn)自主行走、避障及順利到達(dá)目的地,機(jī)器人和人類繪制地圖一樣,在描述環(huán)境及認(rèn)識(shí)環(huán)境的過(guò)程中都需要依靠地圖,它主要利用地圖類描述其當(dāng)前環(huán)境信息,并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式,所以構(gòu)建一張可靠的地圖對(duì)機(jī)器人有著極其重要的作用,那如何構(gòu)建滿足機(jī)器人導(dǎo)航需求的地圖呢?以下內(nèi)容不可錯(cuò)過(guò)(主要針對(duì)采用思嵐定位導(dǎo)航技術(shù)的用戶)!
一、場(chǎng)景范圍是否超出使用限制
在進(jìn)行掃圖前,首先需了解機(jī)器人中的激光雷達(dá)是否超出了掃描范圍及最大建圖面積,在建圖及定位中,雷達(dá)需要在同一時(shí)刻掃到不低于兩個(gè)垂直的邊界。
二、掃圖之前的準(zhǔn)備
1.盡量在待掃區(qū)域沒(méi)有人,或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖。
2.盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動(dòng)的物體。
3.對(duì)于場(chǎng)景中的反光,透光,吸光等物體,在條件允許的情況下,盡量在機(jī)器人的雷達(dá)掃描平面處貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料。
三、環(huán)境中易造成干擾的常見(jiàn)物體
在開(kāi)始掃圖之前,需要知道哪些物體會(huì)對(duì)激光雷達(dá)造成影響,根據(jù)實(shí)際情況,判斷是否需要對(duì)這些物體進(jìn)行處理。一般來(lái)說(shuō),雷達(dá)數(shù)據(jù)手冊(cè)給出的是基于70%左右反光率的材料的數(shù)據(jù)。以下為一些常見(jiàn)會(huì)對(duì)雷達(dá)造成干擾的物體。注意,本文所描述情況都是室內(nèi)的環(huán)境。
1.反光率過(guò)低的物體,比如黑色吸光墻面,家具等
2.玻璃
3.鏡子、不銹鋼等鏡面反射物體
四、機(jī)器人掃地圖時(shí)的技巧
1.開(kāi)機(jī)開(kāi)始掃地圖時(shí),機(jī)器人最好面朝一堵直墻,且雷達(dá)能掃到盡可能多的有效點(diǎn)。
2.大面積建圖時(shí),最好能讓機(jī)器人先去閉環(huán),再去詳細(xì)掃描環(huán)境細(xì)節(jié)。
3.擦除未探明的區(qū)域
在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi),可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域,RoboStudio中此處區(qū)域顯示為灰色(如下圖紅圈處所示),如果在此范圍內(nèi),確實(shí)不存在任何障礙物,可以使用白色橡皮擦,將此灰色區(qū)域擦除,成為已探明區(qū)域。
下圖為RoboStudio的工具欄,紅圈處為白色橡皮擦:
4.用白色橡皮擦來(lái)擦除移動(dòng)物體(人,移動(dòng)的物體)
5.盡量要保證地圖的完整性,在機(jī)器可能的行走路徑上,所有周?chē)?60度的區(qū)域,均需要用雷達(dá)探明,目的是增加地圖的完整性,使得激光匹配的參照點(diǎn)更多。
6.如果地圖已經(jīng)建好,盡量不要在已經(jīng)建好地圖的區(qū)域反復(fù)來(lái)回行走,請(qǐng)盡快保存地圖。點(diǎn)擊robostudio上面的sync map按鈕,同步地圖后保存地圖。
五、如何判斷掃好的地圖是否達(dá)到要求
1.了解地圖中障礙物邊緣是否清晰
2.地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域(有無(wú)閉環(huán))
3.地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物(掃圖時(shí)行走的人,移動(dòng)的物體)
5.是否能夠保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置,360度的視野范圍內(nèi),均已經(jīng)探明。
以上內(nèi)容如有疑問(wèn)可發(fā)送郵件(support@slamtec.com)聯(lián)系思嵐技術(shù)支持人員。
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