當初用戶在建圖的過程可能會出現(xiàn)地圖漂移,無法閉環(huán),地圖輪廓不清晰等問題。針對此問題大家可使用思嵐自主研發(fā)的robostudio軟件來進行地圖優(yōu)化,本文將基于robostudio的 map optimization 插件的地圖優(yōu)化方法進行詳細解說。
所需軟件
1.軟件下載請進入:http://mizpahinternationalschool.com/cn/RoboStudio
2.用戶手冊查看,請單擊這里
3.插件激活碼(由思嵐工程師提供,需要申請)
插件準備
diagnosis ,map optimization以及其他。
插件激活
插件激活方法請參照:KBSW180156 如何使用robostudio采集分析問題所用數(shù)據(jù)
激活diagnosis ,map optimization插件成功以后,robostudio工具欄會出現(xiàn)以下變化:
1.File工具欄下出現(xiàn) offline Map Optimization 工具按鈕
2.Slam工具欄下出現(xiàn)Map Optimization工具按鈕
3.工具欄出現(xiàn)Diagnosis工具
離線地圖優(yōu)化
本機未聯(lián)網(wǎng)的情況下,可以使用offline Map Optimization 工具優(yōu)化地圖。
操作步驟:
1.首先建立完整的地圖
2.使用Diagnosis工具欄下面的 Fetch Analysis Data工具生成stms文件,并保存在本地文件夾。
3.點擊File工具欄下面的offline map optimization工具,在彈出的窗口,選擇保存好的stms文件。
4.經(jīng)過一段時間的優(yōu)化,優(yōu)化完畢以后會在保存stms文件的路徑下生成一個壓縮包,解壓以后里面包含3個類型的文件: .bmp;.json;.stcm 文件,其中stcm文件即是優(yōu)化好的地圖文件,可以直接上傳到slamware系統(tǒng)使用。
在線地圖優(yōu)化
本機聯(lián)網(wǎng)的情況下,可以使用云端在線優(yōu)化功能。
1.點擊SLAM工具欄下面的Map Optimization 工具按鈕,界面右側(cè)會彈出如下窗口:
2.點擊Cloud Optimize History Record, 便可以直接優(yōu)化當前地圖并將優(yōu)化后的地圖加載到slamware系統(tǒng)里面。
關(guān)鍵字:robostudio,地图