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  • 基于SLAMWARE的机器人底盘传感器安装指南

     

          機(jī)器人底盤中傳感器安裝不當(dāng),對(duì)機(jī)器人定位、建圖及避障等會(huì)產(chǎn)生重要影響,基于slamware解決方案的機(jī)器人底盤常用傳感器應(yīng)該如何安裝呢?以及安裝中有什么需要注意的呢?本文將為大家一一闡述!

          激光雷達(dá)

          激光雷達(dá)安裝的是否水平對(duì)slamware解決方案的建圖及定位影響很大:

          如安裝不正確會(huì)影響激光雷達(dá)的測(cè)距精度,進(jìn)而對(duì)建圖和定位精度產(chǎn)生影響。

          如若激光雷達(dá)掃描平面水平向下傾斜,激光點(diǎn)會(huì)掃描到地面,這種情況下建圖則會(huì)導(dǎo)致障礙物錯(cuò)亂,定位則會(huì)導(dǎo)致定位漂移。

          激光雷達(dá)水平安裝角度:0度 ~ +2度 (傾角朝上)

          雷達(dá)掃描開口角度:建議270度及以上,最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開口。 至少需要大于220度。

          雷達(dá)盲區(qū):15 cm, 建議在安裝激光雷達(dá)時(shí),可以略往底盤結(jié)構(gòu)中心靠近,以減少盲區(qū)。

     

          超聲波傳感器

          超聲波傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)導(dǎo)航時(shí)的行為干擾非常大,如果超聲波的感應(yīng)角度過大(建議不大于20度),或者噪點(diǎn)過多,均會(huì)造成導(dǎo)航時(shí)出現(xiàn)異常的繞圈,不走直線,或者路徑取消等行為。如果機(jī)器人行動(dòng)異常,首先考慮是否為超聲波誤觸發(fā),可以查看超聲波的觸發(fā)狀態(tài):

          使用Robot_studio,查看機(jī)器人Sonar觸發(fā)狀態(tài)。

          瀏覽器登錄192.168.11.1,打開diagnose功能,查看Sonar觸發(fā)狀態(tài)。

     

          碰撞傳感器

          碰撞傳感器一般裝在機(jī)器人的前進(jìn)方向,如果前向碰撞傳感器觸發(fā)了,默認(rèn)的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案,建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案,建議在機(jī)器人后方加裝碰撞傳感器。

     

          防跌落傳感器

          防跌落傳感器要盡量減少誤觸發(fā),可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來實(shí)現(xiàn),如果防跌落傳感器觸發(fā)了,會(huì)被永久的紀(jì)錄在地圖上,機(jī)器人導(dǎo)航時(shí)會(huì)對(duì)此進(jìn)行避障。如果使用紅外傳感器來實(shí)現(xiàn)防觸腳等功能,建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來處理。

     

          深度攝像頭

          選擇深度攝像頭的時(shí)候要盡量選擇盲區(qū)小,精度高的,例如Intel RealSense R200。

          以上就是基于SLAMWARE的機(jī)器人底盤傳感器安裝指南,在安裝過程中有任何問題,請(qǐng)聯(lián)系我們的技術(shù)支持人員,聯(lián)系郵箱:support@slamtec.com。

     

    關(guān)鍵字:SLAMWARE,机器人底盘

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