一張地圖構建的好壞將直接影響機器人后續(xù)的行走路徑,如何構建一張利于機器人行走的優(yōu)質地圖呢?以使用思嵐科技定位導航方案的機器人為例:
1.開機建圖時,機器人最好面朝一堵直墻,且讓雷達盡可能多的掃到更多的有效點。
2.在商場或者一些大環(huán)境應用場景下建圖時,最好讓機器人先去完成建圖閉環(huán),再去詳細掃描環(huán)境里的各個小細節(jié)。
3.擦除未探明的區(qū)域
在機器人的行走區(qū)域內,可能會出現一些掃圖時未完全探明的區(qū)域(主要跟雷達測距半徑有關),可以在思嵐科技的Robo Studio操作軟件中,可將下圖紅圈處的區(qū)域顯示為灰色,如果在此范圍內,確實不存在任何障礙物,可用白色橡皮擦將此灰色區(qū)域擦除,成為已探明區(qū)域。
下圖為RoboStudio的工具欄,紅圈處為白色橡皮擦:
4.除了可用白色橡皮擦擦除構建區(qū)域中的未探明區(qū)域之外,還可擦除地圖區(qū)域中不斷移動的物體(如:移動的人群,后期會隨時搬移的障礙物等)。
5.盡量保證地圖的完整性,在機器可能的行走路徑上,所有周圍360度的區(qū)域,均需要用雷達探明,目的是增加地圖的完整性,使得激光匹配的參照點更多。
6.如果地圖已經建好,盡量不要在已建好的地圖區(qū)域反復來回行走,請盡快保存地圖。點擊思嵐科技Robo Studio上面的sync map按鈕,同步地圖后保存地圖。
在地圖構建完成后,可以通過以下幾點判定已構建的地圖是否符合定位導航的要求。
1.地圖中障礙物邊緣是否清晰;
2.地圖中是否存和實際環(huán)境不一致的區(qū)域(如:有無閉環(huán));
3.地圖中是否存在機器人行動區(qū)域內的灰色區(qū)域(如:未掃描到的區(qū)域);
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時將不存在的障礙物(如:移動障礙物);
5.地圖中是否能保證機器人在活動區(qū)域內的任何位置,360度的視野范圍內,均已經探明。
關鍵字:SLAM建图,SLAM建图过程