由于slamcore沒有保存地圖的功能,在構(gòu)建完地圖以后,需要從上位機(jī)加載地圖到slamcore里面,以便地圖的復(fù)用。構(gòu)建地圖的過程請參考:如何構(gòu)建一張滿足導(dǎo)航需求的地圖?
本文解釋了關(guān)于加載地圖的操作步驟,以及整個流程中需要注意的事項,比如,重定位是加載地圖必不可少的一步,經(jīng)常會被用戶忽略。建議操作過程中,按照以下步驟進(jìn)行。
系統(tǒng)架構(gòu)圖解
slamcore不具備保存地圖的功能,地圖需要從上位機(jī)上加載,請用戶在使用的時候注意這點。
使用Robostudio 加載地圖
在使用robostudio加載地圖之前需要準(zhǔn)備的有:
最新的robostudio軟件
掃描好的stcm格式地圖(注意:其他格式的地圖無法從robostudio導(dǎo)入)
1.開機(jī)狀態(tài)
2.加載地圖
為了覆蓋機(jī)器人里面當(dāng)前的地圖,我們需要進(jìn)行以下操作。
加載完畢后,機(jī)器人會重置到坐標(biāo)軸原點,機(jī)器人的實際角度與地圖坐標(biāo)系一般都會有一定偏差,如下圖所示。這也是為什么要進(jìn)行重定位的原因。
3.重定位
自動重定位:在SLAM選項里面,“重定位”操作以后,機(jī)器人的坐標(biāo)系將會匹配到地圖坐標(biāo)系。之后就可以在加載的地圖上進(jìn)行導(dǎo)航運動了。
手動重定位:自動重定位由于環(huán)境的限制,有一定概率匹配不成功,此時可以使用手動方式將雷達(dá)環(huán)境跟地圖匹配,此操作在地圖編輯器里面進(jìn)行,將機(jī)器人拖拽到人工判斷的位置上,并調(diào)整機(jī)器人位姿角度,之后再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統(tǒng)里面去。
關(guān)鍵字:Robostudio,地图