思岚产品常见问题解答（一）

一、激光雷達(dá)傳感器常見(jiàn)問(wèn)題：

Q：雷達(dá)的視野最小需要多少度？

A：至少需要超過(guò)220度。

Q：激光雷達(dá)上面能不能加透明的罩子，會(huì)不會(huì)影響精度？

A：會(huì)，建議不要加罩子，如有需求請(qǐng)和我們聯(lián)系。

Q：激光雷達(dá)能不能垂直使用？

A：可以，但是會(huì)有損雷達(dá)使用壽命，且噪聲會(huì)稍微大一點(diǎn)。

Q：雷達(dá)按照用戶手冊(cè)操作，但是為什么無(wú)法使用？

A：（1） USB供電不足；

   （2）重裝串口驅(qū)動(dòng)。

備注：這種情況A1雷達(dá)出現(xiàn)得會(huì)比較多，A2和A3雷達(dá)配備了USB和電源，不太會(huì)出現(xiàn)上述問(wèn)題。

Q：激光雷達(dá)導(dǎo)航方案對(duì)什么材質(zhì)的障礙物無(wú)法正常檢測(cè)， 如何探測(cè)這些障礙物？

A：透明物體，如玻璃 ；

      黑色吸光物體 ；

      鏡子等無(wú)法正常收到返回光的物體；

      可以用其他的傳感器來(lái)輔助探測(cè)，比如超聲波傳感器。

其他障礙物檢測(cè)情況可參照：

https://mp.weixin.qq.com/s/Zfc1oGRGppWJyvUm3BpMQQ

Q：RPLIDAR 系列雷達(dá)是不是支持全線參數(shù)升級(jí)？

A：目前版本升級(jí)僅支持RPLIDAR A1/A2 R3系列及以后版本。

A1、A2雷達(dá)固件升級(jí)指南：

https://mp.weixin.qq.com/s/CE5xSGA8LqF9F_O2ALYQZQ

Q：雷達(dá)何時(shí)會(huì)自動(dòng)休眠，是否可以控制其不休眠？

A：slamware模塊未收到運(yùn)動(dòng)控制的指令超過(guò)一分鐘，雷達(dá)將休眠。調(diào)用wakeup()接口可以將其喚醒。

二、SLAMWARE常見(jiàn)問(wèn)答：

Q：Slamware每隔多長(zhǎng)時(shí)間向底盤(pán)請(qǐng)求一次里程數(shù)據(jù)，多長(zhǎng)時(shí)間下發(fā)一次速度？

A：幾十毫秒。

Q：使用Slamware解決方案需不需要另外安裝IMU模塊？

A：不需要，Slamware模塊里面包含一個(gè)九軸的慣導(dǎo)模塊。

Q：能不能把Slamware Core垂直地面安裝？

A：不行，只能水平安裝。

Q：Slamware模塊生成的地圖，是否可以保存在Slamware模塊里面？

A：不可以，地圖掉電以后就沒(méi)有了，可以用上層提供的SDK接口來(lái)將地圖信息保存，在下次開(kāi)啟Slamware系統(tǒng)時(shí)，再通過(guò)調(diào)用SDK接口將地圖上傳至Slamware模塊。

Q：是否可以使用USB轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換接口來(lái)連接Slamware模塊和上位機(jī)系統(tǒng)？

A：可以。

SLAMWARE Core 固件升級(jí)流程：

https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=13959169

三、Robo Studio常見(jiàn)問(wèn)答：

Q：可以登錄192.168.11.1頁(yè)面，但是連接不上Robo Studio是為什么？

A：請(qǐng)排查：

（1）雷達(dá)是否正常轉(zhuǎn)動(dòng)；

（2）底盤(pán)與Slamware模塊的通信是否正常。

Q:在使用Robo Studio的時(shí)候，出現(xiàn)激光點(diǎn)并不能和障礙物重合的情況，是怎么回事？

A：如上圖所示，激光點(diǎn)和墻不重合，主要原因可能是重新導(dǎo)入地圖時(shí)，機(jī)器人的設(shè)置位置和實(shí)際位置不匹配所導(dǎo)致。

Q：在使用Robot Studio的時(shí)候，只顯示激光點(diǎn)的數(shù)據(jù)，不顯示地圖，這是為什么？

A：請(qǐng)檢查機(jī)器人底盤(pán)代碼中關(guān)于離地檢測(cè)部分的代碼， 如果賦值成1了，表示離地了，不會(huì)更新地圖數(shù)據(jù)。

Q：SDK中有沒(méi)有支持自動(dòng)完成整個(gè)區(qū)域地圖掃描的接口？

A：沒(méi)有，需要用戶根據(jù)實(shí)際環(huán)境，使用Robo Studio等工具來(lái)控制機(jī)器人完成地圖掃描?；蛘吒鶕?jù)需要，利用SDK已有的運(yùn)動(dòng)接口來(lái)實(shí)現(xiàn)自定義功能。

Q：在使用Robot Studio的時(shí)候，前后左右方向控制均沒(méi)有問(wèn)題，但是導(dǎo)航的時(shí)候出現(xiàn)機(jī)器人后退的現(xiàn)象，這是為什么？

A：請(qǐng)觀察robot studio右下角的狀態(tài)：

如果此時(shí)顯示charging/on Dock, 證明底盤(pán)MCU此時(shí)上報(bào)的狀態(tài)是在充電樁上充電的狀態(tài)。

如果此時(shí)讓機(jī)器人走到某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人會(huì)誤以為在充電樁上充電，從而讓機(jī)器下樁。

如果充電方式設(shè)置的是正向回充，那么此時(shí)機(jī)器人會(huì)以后退的方式來(lái)下樁，表象就是機(jī)器人會(huì)一直倒退。

如果充電方式設(shè)置的是反向回充，那么此時(shí)機(jī)器人會(huì)以前進(jìn)的方法來(lái)下樁，表象就是機(jī)器人會(huì)一直前進(jìn)。如出現(xiàn)此現(xiàn)象，請(qǐng)排查底盤(pán)充電部分的故障。