思岚产品常见问题解答（二）

雷達(dá)為什么無(wú)法連接？SLAMWARE Core必須水平放置嗎？RoboStudio獲取插件后為什么不顯示 ？……。除了雷達(dá)、SLAMWARE、RoboStudio之外，本次針對(duì)采用思嵐產(chǎn)品的機(jī)器人也推出了一些常見(jiàn)問(wèn)答，下面，進(jìn)入今天的正題吧~

激光雷達(dá)

Q：雷達(dá)為什么無(wú)法連接 ？

A：檢查相應(yīng)的USB選項(xiàng)是否選擇正確，當(dāng)你新增一臺(tái)雷達(dá)連接時(shí)，要選擇對(duì)相應(yīng)的COM，如插上一臺(tái)雷達(dá)，新增了COM4，那就USB選項(xiàng)選COM4，然后連接啟動(dòng)。

Q：RPLIDAR 如何完成固件升級(jí)？

A：教程 | 如何將現(xiàn)有的RPLIDAR A1/A2激光雷達(dá)免費(fèi)升級(jí)實(shí)現(xiàn)8K模式

Q：雷達(dá)在安裝的時(shí)候，需要注意哪些問(wèn)題？

A：雷達(dá)水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）

雷達(dá)掃描開(kāi)口角度：建議270度及以上，最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開(kāi)口。 至少需要大于220度。

雷達(dá)盲區(qū)： 15cm，建議雷達(dá)在安裝時(shí)，可以略往底盤結(jié)構(gòu)中心靠近，以減少盲區(qū)。

SLAMWARE

Q：SLAMWARE Core的Pose該如何設(shè)置？

A：在SLAMWARE configuration Tool左側(cè)的Robot頁(yè)面中，可以對(duì)SLAMWARE Core模塊的參數(shù)進(jìn)行配置，其中Yaw角度為SLAMWARE Core模塊本身的安裝角度。

SLAMWARE Core模塊如果需要倒置安裝（朝下），請(qǐng)不要勾選SLAMWARE Core Head Up。注意，模塊必須水平放置。

Q：SLAMWARE導(dǎo)航方案支不支持全向輪？

A：支持，詳見(jiàn)應(yīng)用手冊(cè)

https://wiki.slamtec.com/display/SD/KBSW180148+Instruction+for+Integrating+SLAMWARE+Solution++in+Tri-omini-wheeled++Base

Q：SLAMWARE與底盤通訊的最大延時(shí)是多久？

A：1分鐘

Q：SLAMWARE所生成地圖的分辨率是多少？

A：5cm

Q：是否可以使用USB轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換接口來(lái)連接SLAMWARE模塊和上位機(jī)系統(tǒng)？

A：可以

 RoboStudio

Q：RoboStudio為什么打不開(kāi)？

A：需要到官網(wǎng)下載最新版本RoboStudio，舊版本的RoboStudio不支持自動(dòng)更新。

Q：RoboStudio注冊(cè)后始終無(wú)法發(fā)送激活郵件？

A：需要進(jìn)行如下兩個(gè)步驟 ：

（1）檢測(cè)是否之前注冊(cè)過(guò)RoboStudio但未激活？這時(shí)建議【找回密碼】嘗試一下，不需要再次進(jìn)行激活。

（2）如不是，可在官網(wǎng)下載最新版的RoboStudio，再次注冊(cè)激活。

Q：RoboStudio該如何獲取插件？

A：RoboStudio的插件需要兌換碼進(jìn)行兌換，兌換碼可以寫(xiě)support郵件向技術(shù)支持小哥哥獲取。

Q：為什么獲取插件后，RoboStudio上仍然沒(méi)有相關(guān)插件？

A：在首次安裝的時(shí)候需要將電腦連接網(wǎng)絡(luò)，否則可能導(dǎo)致插件安裝失敗。隨后每獲得一個(gè)新插件，RoboStudio都需要關(guān)閉后重新運(yùn)行。

Q：RoboStudio現(xiàn)在為什么不能直接連接機(jī)器人？

A：最新版的RoboStudio連接機(jī)器人的時(shí)候，需要手動(dòng)連接雷達(dá)/機(jī)器人。機(jī)器人IP地址統(tǒng)一為：192.168.11.1。

機(jī)器人

Q：機(jī)器人在導(dǎo)航過(guò)程中未碰到障礙物，但是卻經(jīng)常改變導(dǎo)航路線？

A：有可能是超聲波誤觸發(fā)所導(dǎo)致，建議先將超聲波的個(gè)數(shù)設(shè)置成零，以排除超聲波的干擾。

Q：機(jī)器人是依靠什么來(lái)進(jìn)行定位的，是不是一定需要里程計(jì)？

A：機(jī)器人主要依靠激光雷達(dá)傳感器和里程計(jì)來(lái)進(jìn)行定位，里程計(jì)是必須的，且其精度的分辨率要小于1mm, 總誤差要小于5%。

Q：機(jī)器人能不能倒著進(jìn)入充電樁充電？

A：可以，在SLAMWARE底盤配置工具里面Docking選項(xiàng)卡下面勾選Backward Docking。

Q：機(jī)器人底盤不是圓形的，底盤直徑如何設(shè)置？

A：以兩輪電機(jī)的兩輪中心為圓心（三輪全向輪的中心為三輪的中心），距離底盤結(jié)構(gòu)上會(huì)造成雷達(dá)干擾的最遠(yuǎn)距離為半徑，半徑x2 即為robot diameter。以此半徑畫(huà)圓，底盤結(jié)構(gòu)多出來(lái)的部分的最外沿, 距離此圓的最短距離，可以包含在side margin（邊距）里面。設(shè)置side margin的時(shí)候，要大于等于此距離 。

Q：是否機(jī)器人每次都需要在地圖原點(diǎn)位置，以同一朝向開(kāi)機(jī)？

A：機(jī)器人每次上電的位置默認(rèn)就是原點(diǎn)位置，此時(shí)如需上傳地圖，應(yīng)該保證該地圖的原點(diǎn)位置能匹配上機(jī)器的當(dāng)前的位置。

建議將充電樁放于此處，每次均在充電樁上開(kāi)機(jī)并上傳地圖，這樣能保證機(jī)器人的位姿和地圖匹配。 

如果想使用同一張地圖，但是不在原點(diǎn)位置開(kāi)機(jī)，可以在關(guān)機(jī)的時(shí)候，保存機(jī)器人的pose, 待下次開(kāi)機(jī)的時(shí)候，上傳地圖，并同時(shí)設(shè)置機(jī)器人的pose?？梢岳斫獬?，無(wú)論是機(jī)器人的位置或者是朝向，都必須要和地圖能對(duì)應(yīng)上，否則將無(wú)法正常完成導(dǎo)航。

Q：調(diào)用moveto()設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到前方目標(biāo)點(diǎn)，為什么在周圍沒(méi)有障礙物的情況下，仍不走直線，繞行至目標(biāo)點(diǎn)？

A：請(qǐng)排查一下幾個(gè)問(wèn)題：

（1）保存的地圖上面是否存在噪點(diǎn)

（2）傳感器有沒(méi)有誤觸發(fā)

（3）底盤robot_size設(shè)置是否合理

（4）底盤side_margin設(shè)置是否合理

其他

Q：能不能把超聲波傳感器配置成碰撞傳感器，以0和1的形式來(lái)返回?cái)?shù)據(jù)？

A：不行，碰撞傳感器觸發(fā)的話，會(huì)造成機(jī)器急停且倒退，超聲波觸發(fā)是避讓，行為不一樣。

Q：SDK里面有沒(méi)有可以讀取慣導(dǎo)模塊數(shù)據(jù)的接口？

A：沒(méi)有，不支持。

Q：SDK中有沒(méi)有支持自動(dòng)完成整個(gè)區(qū)域地圖掃描的接口？

A：沒(méi)有，需要用戶根據(jù)實(shí)際環(huán)境，使用RoboStudio等工具來(lái)控制機(jī)器人完成地圖掃描。或者根據(jù)需要，利用SDK已有的運(yùn)動(dòng)接口來(lái)實(shí)現(xiàn)自定義功能。