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  • 思岚产品常见问题解答(二)

     

    雷達(dá)為什么無(wú)法連接?SLAMWARE Core必須水平放置嗎?RoboStudio獲取插件后為什么不顯示 ?……。除了雷達(dá)、SLAMWARE、RoboStudio之外,本次針對(duì)采用思嵐產(chǎn)品的機(jī)器人也推出了一些常見(jiàn)問(wèn)答,下面,進(jìn)入今天的正題吧~

    激光雷達(dá)

    Q:雷達(dá)為什么無(wú)法連接 ?

    A:檢查相應(yīng)的USB選項(xiàng)是否選擇正確,當(dāng)你新增一臺(tái)雷達(dá)連接時(shí),要選擇對(duì)相應(yīng)的COM,如插上一臺(tái)雷達(dá),新增了COM4,那就USB選項(xiàng)選COM4,然后連接啟動(dòng)。

     

    Q:RPLIDAR 如何完成固件升級(jí)?

    A:教程 | 如何將現(xiàn)有的RPLIDAR A1/A2激光雷達(dá)免費(fèi)升級(jí)實(shí)現(xiàn)8K模式

     

    Q:雷達(dá)在安裝的時(shí)候,需要注意哪些問(wèn)題?

    A:雷達(dá)水平安裝角度:0度 ~ +2度 (傾角朝上)

    雷達(dá)掃描開(kāi)口角度:建議270度及以上,最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開(kāi)口。 至少需要大于220度。

    雷達(dá)盲區(qū): 15cm,建議雷達(dá)在安裝時(shí),可以略往底盤結(jié)構(gòu)中心靠近,以減少盲區(qū)。

     

    SLAMWARE

    Q:SLAMWARE Core的Pose該如何設(shè)置?

    A:在SLAMWARE configuration Tool左側(cè)的Robot頁(yè)面中,可以對(duì)SLAMWARE Core模塊的參數(shù)進(jìn)行配置,其中Yaw角度為SLAMWARE Core模塊本身的安裝角度。

    SLAMWARE Core模塊如果需要倒置安裝(朝下),請(qǐng)不要勾選SLAMWARE Core Head Up。注意,模塊必須水平放置。

     

    Q:SLAMWARE導(dǎo)航方案支不支持全向輪?

    A:支持,詳見(jiàn)應(yīng)用手冊(cè)

    https://wiki.slamtec.com/display/SD/KBSW180148+Instruction+for+Integrating+SLAMWARE+Solution++in+Tri-omini-wheeled++Base

     

    Q:SLAMWARE與底盤通訊的最大延時(shí)是多久?

    A:1分鐘

     

    Q:SLAMWARE所生成地圖的分辨率是多少?

    A:5cm

    Q:是否可以使用USB轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換接口來(lái)連接SLAMWARE模塊和上位機(jī)系統(tǒng)?

    A:可以


     RoboStudio

    Q:RoboStudio為什么打不開(kāi)?

    A:需要到官網(wǎng)下載最新版本RoboStudio,舊版本的RoboStudio不支持自動(dòng)更新。

     

    Q:RoboStudio注冊(cè)后始終無(wú)法發(fā)送激活郵件?

    A:需要進(jìn)行如下兩個(gè)步驟 :

    (1)檢測(cè)是否之前注冊(cè)過(guò)RoboStudio但未激活?這時(shí)建議【找回密碼】嘗試一下,不需要再次進(jìn)行激活。

    (2)如不是,可在官網(wǎng)下載最新版的RoboStudio,再次注冊(cè)激活。

     

    Q:RoboStudio該如何獲取插件?

    A:RoboStudio的插件需要兌換碼進(jìn)行兌換,兌換碼可以寫(xiě)support郵件向技術(shù)支持小哥哥獲取。

     

    Q:為什么獲取插件后,RoboStudio上仍然沒(méi)有相關(guān)插件?

    A:在首次安裝的時(shí)候需要將電腦連接網(wǎng)絡(luò),否則可能導(dǎo)致插件安裝失敗。隨后每獲得一個(gè)新插件,RoboStudio都需要關(guān)閉后重新運(yùn)行。

     

    Q:RoboStudio現(xiàn)在為什么不能直接連接機(jī)器人?

    A:最新版的RoboStudio連接機(jī)器人的時(shí)候,需要手動(dòng)連接雷達(dá)/機(jī)器人。機(jī)器人IP地址統(tǒng)一為:192.168.11.1。

     

    機(jī)器人

    Q:機(jī)器人在導(dǎo)航過(guò)程中未碰到障礙物,但是卻經(jīng)常改變導(dǎo)航路線?

    A:有可能是超聲波誤觸發(fā)所導(dǎo)致,建議先將超聲波的個(gè)數(shù)設(shè)置成零,以排除超聲波的干擾。

     

    Q:機(jī)器人是依靠什么來(lái)進(jìn)行定位的,是不是一定需要里程計(jì)?

    A:機(jī)器人主要依靠激光雷達(dá)傳感器和里程計(jì)來(lái)進(jìn)行定位,里程計(jì)是必須的,且其精度的分辨率要小于1mm, 總誤差要小于5%。

     

    Q:機(jī)器人能不能倒著進(jìn)入充電樁充電?

    A:可以,在SLAMWARE底盤配置工具里面Docking選項(xiàng)卡下面勾選Backward Docking。

     

     

    Q:機(jī)器人底盤不是圓形的,底盤直徑如何設(shè)置?

    A:以兩輪電機(jī)的兩輪中心為圓心(三輪全向輪的中心為三輪的中心),距離底盤結(jié)構(gòu)上會(huì)造成雷達(dá)干擾的最遠(yuǎn)距離為半徑,半徑x2 即為robot diameter。以此半徑畫(huà)圓,底盤結(jié)構(gòu)多出來(lái)的部分的最外沿, 距離此圓的最短距離,可以包含在side margin(邊距)里面。設(shè)置side margin的時(shí)候,要大于等于此距離 。

     

    Q:是否機(jī)器人每次都需要在地圖原點(diǎn)位置,以同一朝向開(kāi)機(jī)?

    A:機(jī)器人每次上電的位置默認(rèn)就是原點(diǎn)位置,此時(shí)如需上傳地圖,應(yīng)該保證該地圖的原點(diǎn)位置能匹配上機(jī)器的當(dāng)前的位置。

    建議將充電樁放于此處,每次均在充電樁上開(kāi)機(jī)并上傳地圖,這樣能保證機(jī)器人的位姿和地圖匹配。 

    如果想使用同一張地圖,但是不在原點(diǎn)位置開(kāi)機(jī),可以在關(guān)機(jī)的時(shí)候,保存機(jī)器人的pose, 待下次開(kāi)機(jī)的時(shí)候,上傳地圖,并同時(shí)設(shè)置機(jī)器人的pose??梢岳斫獬?,無(wú)論是機(jī)器人的位置或者是朝向,都必須要和地圖能對(duì)應(yīng)上,否則將無(wú)法正常完成導(dǎo)航。

     

    Q:調(diào)用moveto()設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到前方目標(biāo)點(diǎn),為什么在周圍沒(méi)有障礙物的情況下,仍不走直線,繞行至目標(biāo)點(diǎn)?

    A:請(qǐng)排查一下幾個(gè)問(wèn)題:

    (1)保存的地圖上面是否存在噪點(diǎn)

    (2)傳感器有沒(méi)有誤觸發(fā)

    (3)底盤robot_size設(shè)置是否合理

    (4)底盤side_margin設(shè)置是否合理


    其他

    Q:能不能把超聲波傳感器配置成碰撞傳感器,以0和1的形式來(lái)返回?cái)?shù)據(jù)?

    A:不行,碰撞傳感器觸發(fā)的話,會(huì)造成機(jī)器急停且倒退,超聲波觸發(fā)是避讓,行為不一樣。

     

    Q:SDK里面有沒(méi)有可以讀取慣導(dǎo)模塊數(shù)據(jù)的接口?

    A:沒(méi)有,不支持。

     

    Q:SDK中有沒(méi)有支持自動(dòng)完成整個(gè)區(qū)域地圖掃描的接口?

    A:沒(méi)有,需要用戶根據(jù)實(shí)際環(huán)境,使用RoboStudio等工具來(lái)控制機(jī)器人完成地圖掃描。或者根據(jù)需要,利用SDK已有的運(yùn)動(dòng)接口來(lái)實(shí)現(xiàn)自定義功能。

     

    關(guān)鍵字:常见问题

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