思岚产品常见问题解答（三）

一、激光雷達傳感器部分

Q：Windows環(huán)境下連接雷達為什么不成功?

A：使用轉(zhuǎn)接板連接之前，請先確保您已經(jīng)正確安裝了cp2102的驅(qū)動，驅(qū)動在雷達SDK下面的tools文件夾下可以找到。成功安裝后，可在設(shè)備管理器>端口,查看電腦分配給它的串口號，如com3。打開RoboStudio>雷達>右擊雷達面板空白處>手動連接雷達，選擇對應(yīng)的串口號即可。注意A3的波特率為256000，使用時需在轉(zhuǎn)接板上調(diào)為對應(yīng)的波特率。

Q：Ubuntu下識別不到雷達?

A: 請先按照前面的步驟在Windows下用Framegrabber或RoboStudio測試?yán)走_是否可以正常工作。其次，如果Ubuntu識別到雷達USB轉(zhuǎn)接板，一般會顯示為ttyusb0,打開串口時請切換至root權(quán)限，以避免無法打開串口。

Q：雷達如何調(diào)速？

A：激光雷達傳感器里面有調(diào)速的接口setMotorPWM，pwm占空比和轉(zhuǎn)速有相關(guān)性，但不是固定的一一對應(yīng)的關(guān)系。另外，由于A1的附件板不支持，A1是不能調(diào)轉(zhuǎn)速的。但雷達是由pwm pin的，需要控制的話需要客戶的系統(tǒng)自己輸出pwm信號。

Q：Windows下編譯雷達SDK報錯？

A：Windows下目前只能用VS2010編譯，其他版本的VS可能會出錯。另外rplidar_driver是驅(qū)動文件，只可編譯不可以運行的，另外3個project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ，是示例demo，是可以運行的 。注意在編譯運行之前，確保您有給到程序需要的命令行參數(shù)(具體需要什么參數(shù)，請參閱實際代碼)。

Q：雷達數(shù)據(jù)中的quality的意義?

A：quality代表采樣點信號質(zhì)量，實際用來判斷掃到的點是否有效。0標(biāo)識無效點，其他一切大于0的數(shù)值表示有效點。太遠、太近、反射率太低都會是無效點。

Q：如何獲取雷達的通訊協(xié)議?

A：可自行前往官網(wǎng)>下載與支持頁面進行下載，獲取雷達通訊協(xié)議（適用于 RPLIDAR A 和 S 系列 ）。

二、軟件部分

Q：是否可以使用USB轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換接口來連接slamware模塊和上位機系統(tǒng)？

A：可以

Q：調(diào)用moveto()設(shè)置機器人運動到前方目標(biāo)點，為什么在周圍沒有障礙物的情況下，仍不走直線，繞行至目標(biāo)點？

A：請排查一下幾個問題：

（1）保存的地圖上面是否存在噪點

（2）傳感器有沒有誤觸發(fā)

（3）底盤robot_size設(shè)置是否合理

（4）底盤side_margin設(shè)置是否合理

Q：moveto() 中的isMilestone怎么理解，設(shè)置和不設(shè)置有什么區(qū)別？

A：如果isMilestone設(shè)置成true的話，會以路徑規(guī)劃的形式到達該點。如果設(shè)置成false的話，不會開啟路徑規(guī)劃，會先以直線行走的形式朝目標(biāo)點靠近，如果途中遇到障礙物，會避開。此時，路徑無法保證最優(yōu)。

Q：用RoboStudio里的Slamware配置工具進行配置后，如何操作？

A：以使用的機器為SDP Mini為例，點擊導(dǎo)出配置文件，將導(dǎo)出的.c文件命名為sdpmini_config.c，用來替代Project工程中原來的同名文件。將Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打開，左上角Workspace下的下拉框選擇對應(yīng)的版本，如使用breakout6.0就選擇Release_Rev6,將導(dǎo)出的.c文件中的兩處static刪除后，點擊Make，生成的hex文件用于燒錄到breakout上的MCU中。

Q：Windows下編譯Slamware SDK報錯。

A：請使用VS2010編譯，其他版本可能會出錯。仔細閱讀代碼，編譯調(diào)試前需要給您的機器如SDP Mini上電，連接上機器，并設(shè)置正確的命令行參數(shù)。如果調(diào)試時出現(xiàn)報錯提示缺少dll如libeay32.dll，請將下面兩個dll文件放到上圖所示路徑中。libeay32.dll ssleay32.dll

Q：使用安卓開發(fā)，如何把地圖上的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成手機屏幕上呢？

A：由于不確定用戶拿到地圖數(shù)據(jù)后在屏幕上的顯示方式，顯示位置和變換情況，所以我們不提供屏幕坐標(biāo)與地圖坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的接口。如需實現(xiàn)此功能，請根據(jù)您的實際顯示情況進行計算。

我們提供了一個最簡單的地圖高清顯示，平移、縮放、屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為地圖坐標(biāo)的地圖控件示例，可進入https://pan.baidu.com/s/1xqtMo3C1oly36E6Jz1JOyQ下載參考 。

好了，今天的課就到這里~

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