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  • SLAMTEC Mapper激光建图传感器使用技巧大集锦

     

    在之前【測(cè)評(píng)來(lái)了】第一彈/第二彈中,小嵐結(jié)合大家的測(cè)評(píng)素材,展示了Mapper在不同場(chǎng)景,不同環(huán)境下的“實(shí)操效果”,相信大家對(duì)“建圖效果、建圖速度、ROS兼容”等功能都有了一個(gè)直觀(guān)的感受。

    今天,測(cè)評(píng)來(lái)了之第三彈正式來(lái)襲!不過(guò)跟前兩彈有所不同的是,第三彈主要想跟大家講講在使用Mapper中遇到的問(wèn)題,并如何解決它。

    廢話(huà)不多說(shuō),我們先從【建圖】問(wèn)題開(kāi)始。

    建圖問(wèn)題

    建圖無(wú)法閉環(huán)

    建圖無(wú)法閉環(huán)問(wèn)題

    無(wú)法閉環(huán)這個(gè)問(wèn)題,一直困擾著很多人。

    首先,小嵐可以很肯定的告訴大家,Mapper做為優(yōu)秀的激光建圖傳感器,是具備回環(huán)檢測(cè)的能力的。

    要避免出現(xiàn)上述地圖無(wú)法閉環(huán)的問(wèn)題,可以從以下兩個(gè)方面入手:  

    (1)盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合,若累計(jì)誤差過(guò)大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。

    (2)避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無(wú)關(guān)的路徑,過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生累積誤差。這樣的話(huà),容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過(guò)大,導(dǎo)致無(wú)法閉環(huán)。

    建圖閉環(huán)過(guò)程

    建圖閉環(huán)過(guò)程

    300*300m地下停車(chē)場(chǎng)建圖效果

    300*300m地下停車(chē)場(chǎng)建圖效果

    重復(fù)建圖

    除了地圖不閉環(huán)之外,還有小伙伴反饋重復(fù)建圖問(wèn)題。

    SLAMTEC Mapper

    小嵐:評(píng)測(cè)的環(huán)境為長(zhǎng)直走廊,如果超出了開(kāi)發(fā)版Mapper的20米測(cè)距半徑,有可能會(huì)出現(xiàn)以上問(wèn)題,同時(shí)影響閉環(huán)系統(tǒng)工作。建議在面對(duì)這類(lèi)測(cè)評(píng)環(huán)境時(shí),增加長(zhǎng)直走廊的特征,或者今后有機(jī)會(huì)選用40米半徑的專(zhuān)業(yè)版Mapper。

    SLAMTEC MAPPER

     

    【M2M1】 40m測(cè)距半徑

    下面,是王鵬欽掌握了正確建圖方法構(gòu)建的長(zhǎng)直走廊地圖效果。

    可以看出,長(zhǎng)直走廊的建圖效果還是hin不錯(cuò)滴~

    建圖細(xì)節(jié)不夠完善

     

    小嵐:這類(lèi)問(wèn)題一般是因?yàn)椴AР馁|(zhì)無(wú)法有效探測(cè)或者距離過(guò)遠(yuǎn)造成的??梢宰屧O(shè)備接近被測(cè)物體多掃描幾次。

    同時(shí),小嵐建議在利用Mapper建圖的過(guò)程中,請(qǐng)盡量不要走蛇形線(xiàn)、不要倒退,第一遍可以快速的的走一圈讓地圖閉合。

    針對(duì)柱子、斜墻壁、左右通道這類(lèi)環(huán)境,可以在合適的位置停下來(lái)然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn),等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來(lái)繼續(xù)前進(jìn)。也可以在地圖輪廓出來(lái)之后,保存地圖后繼續(xù)完善建圖細(xì)節(jié)。但同樣注意的是,旋轉(zhuǎn)的時(shí)候盡量保持不到退。

    建圖這個(gè)大問(wèn)題說(shuō)完之后,我們繼續(xù)說(shuō)點(diǎn)使用過(guò)程中遇到的小問(wèn)題。

    文檔不全,接口不明

    小嵐:現(xiàn)在相關(guān)文檔官網(wǎng)已齊全,歡迎去官網(wǎng)下載所需資料,體驗(yàn)Mapper使用效果。

    發(fā)熱問(wèn)題  

    該機(jī)器散熱效果有待改善,在相對(duì)適宜的環(huán)境下,雷達(dá)運(yùn)行一會(huì),開(kāi)始發(fā)熱嚴(yán)重,觸碰可以明顯感覺(jué)。

    安徽理工大學(xué)  姜同學(xué)

    針對(duì)這個(gè)發(fā)熱問(wèn)題,大概就是下圖這一塊。

    小嵐:之前寄給大家測(cè)評(píng)的開(kāi)發(fā)者版本Mapper在使用過(guò)程中確實(shí)存在發(fā)熱現(xiàn)象,但是發(fā)熱完全不影響Mapper的正常使用,也不會(huì)影響建圖效果和算法運(yùn)行。而在正式發(fā)布的版本中,Mapper采用了全新的硬件工藝,發(fā)熱大大減小,上述問(wèn)題已經(jīng)不存在了。

    網(wǎng)絡(luò)信號(hào)中斷 

    小嵐:

    針對(duì)網(wǎng)絡(luò)中斷:

    Mapper和電腦wifi之間存在有效連接距離,在使用的時(shí)候,不要讓Mapper和電腦間隔太遠(yuǎn)(一般不超過(guò)3m)。

    針對(duì)RoboStudio卡頓:

    RoboStudio采用三維模式進(jìn)行地圖渲染,所以建議使用相對(duì)新的電腦配置,即可獲得流暢體驗(yàn)。

    目前,RoboStudio已經(jīng)發(fā)布了最新版本,新增了各類(lèi)功能,歡迎已有思嵐雷達(dá)或機(jī)器人產(chǎn)品的小伙伴下載體驗(yàn)哦。

    關(guān)鍵字:SLAMTEC Mapper,Mapper

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